性能规格

导航规格

NAVIGATION	DETA100R / R4G	DETA100D / D4G
俯仰 / 横滚（静态）	0.05 °	0.05 °
俯仰 / 横滚（动态）3	0.1 °	0.1 °
相对航向1（静态）	1 °/h	1 °/h
相对航向1（动态）	2 °/h	2 °/h
绝对航向2	0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS**	0.8 ° Magnetometers* < 0.5 ° GPS** 0.1 ° Dual GPS***（2 m baseline）
水平位置3	Single point: 1.5 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm	Single point: 1.5 m DGPS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm
速度精度3	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s
角度分辨率	< 0.01 °	< 0.01 °
角度重复性	< 0.1 °	< 0.1 °
IMU 数据输出频率	400 Hz	400 Hz
导航数据输出频率	200 Hz	200 Hz

表 DETA100 导航性能规格

说明

1 垂直参考模式，无磁力计，无 GNSS 辅助；纯惯导转台往复转动测试，25 分钟航向漂移 < 0.2°，可提供测试报告数据。
2 * 磁偏角补偿；适当磁场环境，并已完成软硬磁补偿校准；** 充分运动情况下；*** 良好 GNSS 接收条件。
3 良好 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。

传感器规格

参数	加速度计 3 轴	陀螺仪 4 轴	磁力计 3 轴
量程	±16 g	±2000 °/s，±400 °/s	±1000 uT
刻度因子误差1	300 ppm	1,000 ppm
零偏不稳定性2	40 µg	< 10 °/hr，冗余航向陀螺 2 °/hr
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS	0.1 % FS
噪声密度	75 µg/√Hz	0.0028 °/s /√Hz	140 µGauss/√Hz
带宽	500 Hz	500 Hz	400 Hz
正交性误差	±0.05 °	±0.05 °	±0.1 °

表 DETA100 传感器规格

说明

1 转台标定出厂误差控制 1000 ppm；航向旋转一圈 0.1% × 360° = 0.36°。超过操作温度会导致误差增大。
2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。

GNSS 规格

参数	数值
Engine, update rate	1408 通道，BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS，20 Hz
主天线频点	BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2P (Y)/L2C、L5；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5a、E5b；QZSS: L1、L2、L5
从天线频点	BDS: B1I、B2I、B3I；GPS: L1C/A、L2C；GLONASS: L1、L2；Galileo: E1、E5b；QZSS: L1、L2
Cold start / Hot start	< 30 s / < 5 s
高度限制	50,000 m
速度限制	500 m/s

表 DETA100 GNSS 规格