里程计安装

我们所有的 INS 型号均提供里程计输入，可显著提升城市峡谷等复杂环境下的性能。

即使在 GNSS 中断期间，里程计也能提供可靠的速度信息，从而显著提高航位推算精度。

我们的产品支持：

• 正交输出，或兼容前进与后退方向的里程计。
• 使用 Epsilon 系列时，可通过与车辆 OBD-II 接口直接连接，配置 CAN 车辆速度报文（完全可配置）。

里程计使用

里程计集成非常简便，因为 EKF 会在线估计并微调里程计刻度因子误差，同时修正里程计对准与杠杆臂中的残余误差。

机械安装

里程计必须安装在非转向轮上（多数应用中为后轮）。

必须测量里程计杠杆臂。该杠杆臂是以车辆坐标系表示的有符号距离，从 IMU 到 安装里程计的轮胎与地面接触点。测量精度须达到 5 cm。

电气安装

FDISystems INS 设备支持多种 DMI（距离测量仪器）设备与约定。既可连接简单的脉冲里程计，也可连接更复杂的正交轮编码器；后者可同时提供速度与行驶方向。

正交里程计

正交里程计非常常见且有效，可同时提供速度与行驶方向。速度由两路信号报告：通道 A 与通道 B 相位差为 90°。 前进（正）里程计速度的约定为信号 A 领先于信号 B，如下图所示：

里程计正交信号

带方向信号的里程计

有些里程计使用一路通道以脉冲报告速度，另一路信号以逻辑高/低电平指示行驶方向。如下图所示，若里程计 B 信号为高电平，则速度视为正值（前进方向）。