# PSI 系列简介
支持 NMEA 2000 等航海通用协议
FDISYSTEMS 推出的 PSI 系列卫星罗经，是一体化 GNSS/INS 导航与航向解决方案。产品提供基于卫星的双天线测向，不受磁干扰影响；内置冗余高性能航向陀螺，可在 GNSS 失锁期间将准确航向保持长达约 20 分钟。具备厘米级 RTK 定位能力，可输出时间、位置、艏向、对地航向 / 对地速度、转向率、侧倾 / 俯仰、升沉及三轴速度等数据；支持 NMEA 0183、NMEA 2000 等航海仪器通用协议，并提供串行、CAN 总线以及带 PoE 供电的以太网即插即用接口，系列可配套表显系统。
全系搭载 Sigma-Point 卡尔曼滤波器（SPKF）与高性能导航算法：传感器采样频率最高约 1000 Hz，支持圆锥 / 划桨运动补偿；可实时监测环境温度并在线估计传感器误差，识别野值与异常测量并隔离故障；通过双 RTK 实现稳定测向。算法可提供高精度位置、速度与姿态估计，以及约 10–200 Hz 的补偿惯性测量输出。
在正确完成安装与参数配置，并充分了解产品适用范围与使用限制的前提下，PSI 系列可发挥最佳性能。请仔细阅读相关说明，以确保系统按预期稳定运行。
PSI 系列配套提供免费上位机软件，便于完成模组配置与测试。具体操作说明请参阅 FDIGroundStation 上位机。
数据基于 FDILink 通讯协议 输出；如需快速解析并获取所需数据，请参阅协议说明。
如有问题，请联系 FDISYSTEMS 技术支持。
# 系列产品概述
PSI 系列主要型号如下：
| 型号 | 图片 | 功能描述 |
|---|---|---|
| psi-can |  | 双天线 RTK 惯性组合导航；姿态、航向、位置、速度输出；CAN 总线接口 |
| psi-4g-can | | 双天线 RTK 惯性组合导航；CAN 总线接口；支持 4G CORS 与 FDI 差分共享 |
| psi-eth | | 双天线 RTK 惯性组合导航；姿态、航向、位置、速度输出；以太网接口 |
| psi-4g-eth | | 双天线 RTK 惯性组合导航；以太网接口；支持 4G CORS 与 FDI 差分共享 |