# 入门指南

# 使用前的准备工作

# 检查产品配件清单

用户在上手 PSI 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件）。

psi-can psi-4g-can psi-eth psi-4g-eth
psi-can
psi-4g-can
psi-eth
psi-4g-eth
双天线 RTK 卫星罗经；CAN / NMEA 2000；配件按订购含串行或 NMEA 2000 电缆 同 can，支持 4G CORS / FDI 差分共享 双天线 RTK 卫星罗经；以太网 / PoE；配件按订购含以太网电缆 同 eth，支持 4G CORS / FDI 差分共享

PSI 为一体化双天线主机，一般无需外接 GNSS 天线。线缆与引脚见 接口连接。

# 检查配套软件、SDK 以及驱动环境

购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认：

  1. 上位机：FDIGroundStation（目前仅支持在 Windows 系统下运行）；以太网版亦可使用设备 Web 界面。
  2. 串口驱动：串行联调请先安装 CP210x 串口驱动，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。
  3. FDILink SDK：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK。

# 快速组装

# 配件实物图与连接说明

按型号选择对应线缆接入主机；连接器推到位后顺时针旋紧锁定螺母，可达 IP67。

# NMEA 2000 电缆

适用于串行 / CAN 版本：一端接 PSI，另一端经 T 件接入船内 NMEA 2000 主干网（部件号参考 GC-NMEA 2000-CABLE）。

NMEA 2000 电缆实物图

# 串行分线电缆

适用于串行版本（部件号参考 GC-SER-BREAK-20M）：引出多路 DB9 与直流口；直流口接入 6–28 V（建议 ≥ 2 A）。主串口经 USB 转串口接电脑，用于 FDIGroundStation 联调。

串行分线电缆实物图

# 以太网 / PoE 电缆

适用于以太网版本（部件号参考 GC-POE-CABLE-20M）：一端接 PSI，另一端接 PoE 注入器或兼容 802.3af / 802.3at 的 PoE 交换机，再接入路由器。

以太网电缆实物图

针脚与密封说明见 接口连接；DHCP / Zeroconf 见 网络配置。

# 快速启动

# 基本操作

  1. 将 PSI 置于天空视野较好的位置（正式装船 / 装车见后文安装位置要求）。
  2. 按型号接好 NMEA 2000、串行分线或以太网 / PoE 电缆，并按极性供电（串行 6–28 V；以太网优先合规 PoE）。
  3. 串行版：主串口经 USB 转接接到电脑；以太网版：数据侧接入支持 DHCP 的网络，或仍可用串口联调。
  4. 运行 FDIGroundStation（或打开设备 Web 界面）。
  5. 点击上位机中的 Communication 菜单，选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改，再点击 Connect。连接成功后，确认 NMEA / FDILink 等输出正常刷新。
连接上位机
FDIGroundStation 连接上位机

供电与联机细节见 供电与连接上位机。

# 安装位置要求

船载 / 车载等场景中，安装位置直接影响航向与定位性能。选择位置时建议：

  1. 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃，并尽量减小剧烈温度波动。
  2. 尽量安装在天空视野开阔处。
  3. 与强发射设备保持约 3 m 以上距离，降低射频干扰对测向的影响。
  4. 尽量远离强振动源。
  5. 若使用磁力计，与大电流线缆、大型电机等动态磁干扰源保持至少约 10 cm（越远越好）。

完整固定与杆装 / 表面安装说明见 模块安装。

# 安装对齐

最简单的对准方式：盖板指示标记与瞄准方向一致，主机安装轴与载体轴一致——X+ 指向载体正前，Z+ 竖直向下。

PSI 对齐示意
PSI 对齐示意
船上对齐
船上对齐示例
车载对齐
车载对齐示例

若因结构限制无法与载体轴对齐，可按实际姿态安装，再通过 Web 界面或 FDIGroundStation 配置安装角 / 对齐偏移。详见 模块安装。

# RTK 账号配置

带 4G 的型号（psi-4g-can / psi-4g-eth）可经内置蜂窝联网接收 CORS / NTRIP；亦可由已联网电脑经 FDIGroundStation 转发 RTCM。无 4G 的型号通常经串口或以太网接收差分。推荐方式见下表。

型号 推荐方式
psi-4g-can / psi-4g-eth 确认联网后，在 FDIGroundStation → Config → DGNSS（或设备 Web）配置 CORS / NTRIP 账号
psi-can / psi-eth 经串口或以太网向设备转发 RTCM，或使用 FDI BASE + 电台 / 差分云共享

详细步骤见 RTK 配置。

简介 →