# 初始化

PSI 包含四类初始化：姿态、导航、航向与时间。全部完成后，通常还需约两分钟才能达到最佳精度；高精度应用建议初始化后再等待约 2 分钟。

# 姿态初始化

上电后自动进行，通常数秒内完成。完成后横滚、俯仰与偏航输出有效。

上电时设备默认可处于任意姿态，算法用加速度计估计重力方向。若上电瞬间存在较大线加速度，可能引入小姿态误差。建议上电后保持静止约 2 s；若仍有小误差，系统会在数秒内逐步收敛。

获得可用起始位置后完成。最常见方式是 GNSS 定位精度满足要求后，以当前经纬度为起点；也可接入外部位置源。完成后位置、速度与加速度输出有效。

获得可用航向后完成，条件取决于所选航向源（见下文）。默认使用双天线航向：两天线天空视野良好时，一般上电后数分钟内可完成。可在上位机 GNSS 状态中确认双天线测向是否有效——通常需移动站侧为 RTK FIXED 才采用该航向。

初始化过程中载体可静止或运动。航向未就绪前，系统导航能力受限，横滚 / 俯仰也可能未达满精度。

GNSS 首次获得有效时间后完成；也可接入外部时间源。

热启动默认开启且全自动：可在约 500 ms 内开始惯性导航，并在约 3 s 量级获得 GNSS 固定（视环境而定）。系统会向 GNSS 提供星历、年历与时间等信息以加速收敛；若首次定位偏离热启动位置，滤波器会平滑跳转到新位置。

对车载跟踪、机器人等场景尤其有利，便于断电后快速恢复。

GNSS 固定时，时间精度通常优于约 50 ns；失锁后一段时间内通常仍可保持约 10 µs 量级。热启动刚上电时时间误差可能约 1 s，GNSS 收敛后校正到约 50 ns。高精度时间同步需同时使用数据包协议与 1PPS（串行版）。

可通过上位机融合开关配置一种或多种航向源；多源融合通常更稳。

内置磁力计。安装并确认磁环境后，需完成软磁 / 硬磁校准。可用于航向初始化，或在 2D/3D 模式下实时辅助。有双天线测向时，建议磁仅用于初始化，运行中关闭磁辅助。校准说明见磁力计校准。

默认航向源。移动站 RTK FIXED 时可提供高精度航向；需开阔天空，并尽量减小多路径与干扰。安装与校准见惯导双天线校准。

由速度 / 加速度方向推算，适合汽车、船舶、固定翼等不易侧向运动的载体；不适用于直升机等三维机动平台。通常要求 GNSS 固定且水平速度大于约 2 m/s。精度与稳定性有限，仅在双天线不可用时作为备选。

可由寻北陀螺、已知标记、SLAM 等外部系统提供，经外部航向数据包或 NMEA 等方式输入。