初始化

在 FDIsystems 产品上通常有四类初始化：姿态初始化、导航初始化、航向初始化和时间初始化。

对于 THETA 系列，若仅用于倾角测量，则只需姿态初始化。该过程在设备上电后立即进行，通常在几秒内完成。

姿态初始化

姿态初始化在开机后自动发生，通常在几秒钟内完成。一旦方向初始化完成，横滚、俯仰将有效。

模组启动时假设可处于任意方向，并使用加速度计检测重力向量以确定姿态。若在此期间存在随机加速度，可能导致方向判定错误。为避免这种情况，上电启动时应使模组处于静止状态约 2 s。

在某些情况下仍可能忽略微小动作，并以较小方向误差起步；此后模组会在数秒内逐步纠正方向误差。