性能规格

导航规格

NAVIGATION	D / D4G
俯仰 / 横滚	0.05°
相对航向1（失锁 10 s）	0.08°3
绝对航向	0.1°（基线 2 m）
水平位置2	Single point: 1.5 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm
垂直位置2	Single point: 2.0 m RTK: 1.5 cm + 1 ppm
速度精度2	Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s
导航数据输出频率	500 Hz；IMU 数据 1000 Hz
热启动	1 s
位置推算精度	0.1% 或 0.05 m
授时精度	20 ns

表 SIGMA 导航性能规格

说明

1 GNSS 接收条件差或无信号。
2 良好的 GNSS 接收条件以及 RTCM 输入。
3 实测车载模式：3.6 km 隧道穿越 135 s，航向漂移 0.06°，横向位置偏移 4 m，DR < 0.1%。

注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。

失锁时间精度

GNSS 失锁时间	定位模式	定位精度（m）		测速精度（m/s）		姿态精度（deg）
		水平	垂直	水平	垂直	横滚角	俯仰角	方位角
0 s	RTK	0.01	0.02	0.017	0.013	0.02	0.02	0.05
10 s	RTK	0.12	0.11	0.03	0.015	0.03	0.03	0.08

表 SIGMA GNSS 失锁精度

* 仅对比 GNSS 辅助与纯惯导精度，不接入里程计。

传感器规格

SENSOR	加速度计 3 轴	陀螺仪 3 轴
量程	±8 g	±300 °/s
刻度因子误差1	1000 ppm	500 ppm
零偏不稳定性2	15 µg	0.5 °/h
线性度	< 0.1 % FS	< 0.1 % FS
随机游走	0.035 m/s/√h	0.025 °/√h
带宽	400 Hz	200 Hz
正交性误差	±0.05°	±0.05°

表 SIGMA 传感器规格

说明

1 转台标定出厂误差控制 500 ppm 以内；航向旋转一圈 0.05% × 360° = 0.18°。温度标定范围 −40 °C 至 85 °C。
2 Allan Variance，@ 25 °C。Bias > 1.250 mg to comply with export regulation。

GNSS 规格

INTERNAL GNSS	主天线	从天线
Engine, update rate	1408 通道，BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，20 Hz
天线频点	BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5	BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2
Cold start | Hot start	< 30 s | < 5 s
高度限制 | 速度限制	50,000 m | 500 m/s

表 SIGMA GNSS 规格