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# 入门指南

# 使用前的准备工作

# 检查产品配件清单

用户在上手 Sigma 系列产品时，首先检查产品配件是否完整（完整清单见 评估套件和配件）。

Sigma-D Sigma-D4G
Sigma-D 接口
Sigma-D4G 接口
双天线 RTK；配件：主航插线束、2 根射频线、2 根 GNSS 天线 同 D，另含 4G 天线；SIM 卡槽在侧面

# 检查配套软件、SDK 以及驱动环境

购买后可获得配套软件与开发支持，联机前请确认：

  1. 上位机：FDIGroundStation（目前仅支持在 Windows 系统下运行）。
  2. 串口驱动：请先安装 CP210x 串口驱动，否则 USB 接到电脑后可能无法识别 COM 口。
  3. FDILink SDK：单片机 / ROS / MATLAB 等环境包，见 FDILink SDK。

# 快速组装

# 配件实物图与连接说明

Sigma 套件组装
Sigma-D4G 套件组装示意

# 评估线缆

主航插评估线（MX23A18NF1 → DB9 / POWER）
评估套件主航插线束将模组主接口引出为多路 DB9 与电源口。

  1. MX23A18NF1 航插，用于接 Sigma 系列的主接口；
  2. DC 线接电源，供电范围 8–48 V；
  3. DB9-1 经 USB 转接模组接 PC 或工控机；
航插电源线
航插电源线
USB转接模组
USB转接模组

针脚定义见 接口连接。注：DB9-3 提供以太网与 RS422 两种硬件配置，出厂二选一；订购时请指定。

# 4G 天线

适用于 D4G：将 4G 天线接到对应射频口，勿紧贴大面积金属，以免影响联网。

4G天线实物图

# SIM 卡

  • D4G 使用网络方式接收 RTCM 数据时需要插卡；
  • 手机卡和物联网卡均支持；
  • 如果使用的是物联网卡只能在一个设备使用，更换设备会锁卡，锁卡请联系飞迪解锁方可使用；
  • 部分物联网卡有定向限制，更换即可；

# GNSS 天线

高精度蘑菇头天线实物图

  • 两根射频线TNC端接蘑菇头天线
  • FAKRA-Z端分别接主/从GNSS天线接口

# 快速启动

# 基本操作

  1. 将 GNSS 天线放置在载体高处并固定，可以清晰地看到天空。主天线与从天线之间尽量无遮挡，间隔（基线长度）越长越好，建议不低于 1 m；

  2. 将 GNSS 天线与 Sigma 系列模组连接；D4G 另接 4G 天线并插上 SIM 卡；

  3. 将模组与计算机通过DB9-1口连接，通过 DC 母头正常供电；

  4. 运行电脑上的上位机软件 FDIGroundStation。

  5. 点击上位机中的 Communication 菜单，在弹窗中选择对应串口；波特率默认为 921600 bps，一般无需修改。然后点击 Connect，即可完成模组与上位机的连接。

连接上位机
FDIGroundStation 连接上位机

# 模组/GNSS 天线安装位置要求

车载等场景中，模组与天线的安装位置直接影响性能。选择位置时建议：

  1. 工作温度不超过 −40 ℃～+85 ℃。
  2. 保持一定空气流通，避免过热。
  3. 尽量远离强振动源。
  4. 若暂无法精确测杆臂，模组与 GNSS 主天线宜尽量靠近，减小杆臂效应。
  5. 尽量靠近载体重心安装。
  6. 若使用磁力计作航向参考，模组距电机、大电流线缆等动态磁干扰源至少约 20 cm。

完整固定与场景说明见 模块安装、天线安装。

# 模组对准与天线杆臂

最简单的对准方式：模组安装轴与载体轴一致——X 轴指向载体正前，Z 轴垂直向下（右手系，Y 向右）。

天线与模组安装示意
模组 X 轴朝前、Z 轴朝下；天线相对模组的杆臂示意

杆臂（天线偏移）：在模组坐标系下，从模组中心量到主天线相位中心（X 前、Y 右、Z 下）。天线装在模组上方时 Z 为负。杆臂不准会在转弯、角运动时引入误差。测量后在上位机参数表中写入，见 杆臂配置。

GNSS 杆臂参数
FDIGroundStation 中填写 GNSS 杆臂（单位：m）

双天线（D / D4G）：从天线（ROVER）宜装在主天线（MB）正前方并尽量拉长基线；无法正前安装时，须测量双天线航向偏差并在上位机中配置。示意与校准见 天线安装、惯导双天线校准。

双天线安装示意
双天线安装示意：从天线（ROVER）宜位于主天线（MB）前方

# RTK 账号配置

带 4G 的型号可在 FDIGroundStation → Config → DGNSS 中填写 CORS 账号（需已购买千寻、中国移动等差分服务）；无 4G 的型号则经串口转发 RTCM。推荐方式见下表。

型号 推荐方式
D4G 接好 4G 天线与 SIM，待联网后再在 FDIGroundStation 上位机的 DGNSS 界面配置 CORS 账号
D 将 COM2（或 RS422）端口协议设置为 RTCM，用电脑端 STRSVR 等向串口转发差分，或使用基站 + 电台

详细步骤见 RTK 配置。

简介 →