载体配置

Sigma 支持多种载体动力学模型与辅助滤波开关。正确选型可对滤波器施加合理约束（如车载非完整性约束 NHC），提高导航稳定性。

基本步骤

1. 在 FDIGroundStation → Config → DYNAMICS 中选择与实际载体最接近的模型。车载场景建议优先选择 AUTODRIVER_MODEL（名称以软件版本为准）。
2. 选错模型可能导致性能下降；不确定时可先选较通用配置，再结合路测微调。
3. 保存参数到模组后重启或按提示使之生效。

车载 NHC（推荐）

在完成 RBV 校准（设备坐标系与载体坐标系对齐）后，可启用：

• AID_CAR_CENT_ACCEL_NHC_ENABLED
• AID_CAR_YZ_ZERO_VEL_NHC_ENABLED

模组宜安装于后轮中心；否则需在 ODOM 中填写后轮中心相对惯导的杆臂。NHC 有助于在 GNSS 中断时抑制 INS 误差发散。目前手册侧对汽车场景的优化说明更充分；其他载体请按实际动力学选型。

常用 AID 开关（参考）

默认配置中常见：

• AID_ACCEL_GRAVITY：加速度计稳定横滚 / 俯仰
• AID_GNSS_DUAL_ANT_HEADING_UPDATE：双天线航向融合
• AID_GNSS_POS/VEL_UPDATE：GNSS 位置 / 速度融合
• AID_ZERO_VEL_UPDATE：静止超时零速修正

界面操作与 AID 开关细节见 FDIGroundStation。