# 性能规格
# 导航规格
| NAVIGATION | PSI / PSI-4G |
  | |
| 俯仰 / 横滚（静态） | 0.05° |
| 俯仰 / 横滚（动态）3 | 0.1° |
| 航向漂移率1（静态） | 1°/h |
| 航向漂移率1（动态） | 2°/h |
| 绝对航向2 | 0.8° Magnetometers* 0.2° Dual GNSS** |
| 水平位置3 | Single point: 1.5 m DGNSS: 0.4 m RTK: 0.8 cm + 1 ppm |
| 速度精度3 | Single point: 0.1 m/s RTK: 0.03 m/s |
| Heave 升沉 | 5% 或 0.05 m |
| 升沉周期 | 最长约 15 s（自适应海浪周期） |
| 角度分辨率 | < 0.01° |
| 角度重复性 | < 0.1° |
| IMU 数据输出频率 | 400 Hz |
| 导航数据输出频率 | 200 Hz |
表 PSI 导航性能规格
说明
1 无磁力计 / GNSS 航向辅助时的航向漂移率（纯惯导保持）。
2 绝对航向辅助条件：* 磁力计辅助（磁场环境良好并完成校准）；** 双天线 RTK 测向。
3 良好 GNSS 接收条件下的动态性能；水平位置 / 速度精度按对应定位模式统计。
注：除特殊说明外，性能指标均按 RMS 统计。
# 传感器规格
| SENSOR | 加速度计 | 陀螺仪 | 磁力计 |
| 量程 | ±8 g | ±400 °/s / ±100 °/s | ±1000 µT |
| 刻度因子误差 | 1000 ppm | 500 ppm | |
| 零偏不稳定性 | 40 µg | < 10 °/h；冗余陀螺 2 °/h* | |
| 线性度 | < 0.1 % FS | < 0.1 % FS | 0.1 % FS |
| 噪声密度 | 75 µg/√Hz | 0.0028 °/s/√Hz | 140 µGauss/√Hz |
| 带宽 | 400 Hz | 200 Hz | 50 Hz |
| 正交性误差 | ±0.05° | ±0.05° | ±0.1° |
表 PSI 传感器规格
说明
* 冗余陀螺零偏不稳定性按 Allan 方差评估（@ 25 °C）。
# GNSS 规格
| INTERNAL GNSS | 主天线 | 从天线 |
| Engine, update rate | 1408 通道，BDS / GPS / GLONASS / Galileo / QZSS，最高 20 Hz | |
| 天线频点 | BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2P(Y)/L2C、L5；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5a/E5b；QZSS L1/L2/L5 | BDS B1I/B2I/B3I；GPS L1C/A、L2C；GLONASS L1/L2；Galileo E1/E5b；QZSS L1/L2 |
| Cold start | Hot start | < 30 s | < 5 s | |
| 水平定位精度 | 1.5 m；RTK：0.8 cm + 1 ppm | |
| 速度精度 | 0.05 m/s | |
| 高度限制 | 速度限制 | 50,000 m | 500 m/s | |
表 PSI GNSS 规格